Село Шиварово се намира в югоизточна България, около 43 км северозападно от областния център Бургас,16 km север-северозападно от Айтос, около 27 km на североизток от Карнобат и около 10 km на запад-северозапад от общинския център Руен.
След края на Руско-турската война 1877 – 1878 г., по Берлинския договор селото остава на територията на Източна Румелия. От 1885 г. – след Съединението, то се намира в България с името Боаз дере (погрешно – Богаз дере). Преименувано е на Устово през 1934 г. и на Шиварово през 1949 г. МЗ № 3775/обн. 07.12.1934 г. – преименува с. Боаз дере на с. Устово;
Указ № 949/обн. 08.12.1949 г. – преименува с. Устово на с. Шиварово.
