Село Долно село се намира на 20 километра западно от Кюстендил, в географската област Каменица, по западните склонове на Лисец, между реките Коприва, Лебница, Дренощица и Бистрица, на 750 – 813 метра надморска височина.
Селото е разпръснат тип, образувано от 18 махали: Превалец, Лаговска, Воденичарска, Станойкова, Свинярска, Малиновска, Гергинска, Баратлийска, Кошерен, Вирове, Цеклен, Ризовска, Чукурузци, Лебница, Трънярска, Горна, Салакунска, Бистрица.
До 1959 г. махала Бистрица е самостоятелно село.
През годините селото принадлежи към следните административно-териториални единици: Община Долно село (1883 – 1958), община Жилинци (1958 – 1959), община Долно село (1959 – 1978), община Гюешево (1978 – 1983), община Гърляно (1987 – 1987) и Община Кюстендил (от 1987 г.). През 1970 г. местността Осое е залесена с иглолистни насаждения. Вследствие на това започва ерозия на почвата и пресъхнване на водоизточниците в местността Осое, Вирове и Кошерен.
Няма запазени писмени данни за времето на възникване на селото. Останките от праисторическо и късноантично селище свидетелстват, че района е населяван от дълбока древност.
Село Долно село е старо средновековно селище, регистрирано в турски данъчен регистър от 1570 – 1572 г. като султански хас към нахия Ълъджа (Кюстендил) на Кюстендилския санджак с 3 мюсюлмански и 21 християнски домакинства, 15 ергени и 5 бащини. През 1866 г. селото има 55 домакинства и 404 жители.
Махалата Бистрица, която става част от Долно село през 1959 г., също е старо средновековно селище – споменава се в турски данъчни регистри от 1576 г.
В началото на ХХ век селото има 8608 декара землище, от които 1600 дка гори, 5691 дка ниви, 817 дка естествени ливади, 500 дка пасища и мери и др. Основен поминък на селяните са земеделието и животновъдството. Част от населението са сезонни работници. Развити са домашните занаяти; има няколко шивачници, обущарница, мелница, тепавица и дарак. Махалата Бистрица има до 1959 г. 5036 дка собствено землище.
Енорийската църква „Свети Георги“ е построена през 1878 г.
В селото е открито училище, жп гара (1910), здравна служба (1912), горски разсадник, лекарски участък (1935), общинска сграда (1936), пощенска станция (1942). Създадено е читалище „Св. св. Кирил и Методий“ (1927). През 1928 г. е учредена Каменичка популярна банка. Построена е сграда на кметството (1936), открита е пощенска станция (1942).
През 1948 г. е учредена всестранна кооперация „Единство“ на базата на закритата през 1947 г. Каменичка популярна банка. През 1952 г. към нея се присъединява кооперацията в с. Бобешино, през 1953 г. става селкооп, а през 1960 г. – потребителна кооперация. През 1964 г. кооперацията открива търговски дом с магазин и хоремаг. Влива се в ПК „Осогово“ – с. Раненци през 1973 г.
Построена е нова училищна сграда (1950), ученическо общежитие, три овчарника, краварник, обори, складове за жито, мелница.
През 1956 г. е учредено ТКЗС „Заря“, което от 1979 г. е в състава на АПК „Румена войвода“ – с. Гърляно. През 1956 г. е учредено и ТКЗС „Боровец“ – с. Бистрица, което през 1959 г. се присъединява към ТКЗС „Заря“.
Някои махали в селото са електрифицирани (1966) и водоснабденн (1960). Улицата пред кметството е асфалтирана. Има дъждомерна станция.
През 1959 г. към Долно село е присъединено съседното село Бистрица (старо име на селото, Чифлик), което също е средновековно селище, известно с името Бистриче от 1695 г.
